周侗，陕西人，少年习武相传为三国姜维的传人，人称陕西大侠铁臂膀周侗 后拜少林派武师谭正芳为师，得少林武术真传，且文武全才。成年后得到当时地位显赫的包拯赏识，进入军中为军官，后担任京师御拳馆教师。御拳馆有天地人三席，周侗为天字教师，地位最尊，和朝中名将宗泽交好，谭正芳最小的徒弟，后来梁山好汉病尉迟孙立就是得周侗引荐给宗泽，担任了登州兵马都监。他还有一个师弟，就是祝家庄的武术教师栾廷玉，后来孙立就是利用了这层关系打入祝家庄内部。
因为在朝政上主张抗辽抗金，周侗政治上不得意，因此专心武学，确立了官派正规武术的若干套路，如五步十三枪戳脚，发展自少林的翻子拳，以及周侗棍等。他悉心传授武功，在御拳馆期间正式收徒二人，一个是玉麒麟卢俊义，一个是豹子头林冲，卢俊义广有田产，不作官，林冲则继承了周侗的地位，继续担任宋军中的八十万禁军教头。、三徒弟是射死晁盖的曾头市教头史文恭
期间周侗还有一个记名徒弟，就是武松。武松打虎后，县令孙国卿为了巴结权贵，派武松送虎骨膏到京师给高官，武松滞留京师，结识周侗。周认为武松力大，但是拳术上缺少修为，因此加以指点，可惜二人交往时间太短，仅两个月武松就拜别周侗回乡，此后再未得相见。武松在拳术武术上的不足，在此后多次暴露，比如斗杀西门庆，拳打蒋门神，都曾经吃过亏。但是他跟随周侗入御拳馆游历，大长见识，因此西门庆在狮子楼摆出金猫捕鼠的凶险步子，武松虽然不知破法，却识得厉害。同时，周侗传授武松的鸳鸯腿，也是武松的杀手锏。这一手奇特的武功被武松传授给了好友金眼彪施恩，也成了施恩的看家功夫。
周侗年老后辞官，在刘光世幕府做过一段幕宾，刘光世军驻河南，因此得以在汤阴县收岳飞为徒。传说岳飞受周侗翻子拳以及关中红拳真传，并加以发展，开创鹰爪翻子门。
晚年在王明家中遇到了岳飞，见岳飞家境贫困，仍在岳母的教导下，在沙画上学写字，颇为感动。故将岳飞收为义子，将自己的毕生所学传授与岳鹏举，包括排兵布阵之法。
历史上的周侗确有其人，《宋史岳飞列传》有（岳飞）学射于周同，尽其术，能左右射。同死，朔望设祭于其冢语。史书上对于周侗的记载不多，周侗的演义形象大部分是经过民间艺术加工的。至于先后收卢俊义、林冲、史文恭、武松为徒的事情还有待研究，学术界对此也有争论。
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